Nel 2000 Pierangelo Milesi entra nelle Acli – rete associativa del terzo settore di rilievo nazionale, impegnata in modo capillare sul territorio nella promozione sociale –, prima come stagista e poi come segretario all’organizzazione, operatore del Patronato e segretario allo Sviluppo Associativo. Nel 2012 diventa vicepresidente provinciale, con delega alla formazione e da marzo 2016 ricopre la carica di presidente delle Acli bresciane. Sin dal suo discorso di insediamento, ha posto l’accento sulla centralità della relazione nell’ambito delle dinamiche associative, sull’importanza dell’impegno sociale per i cristiani e sul bisogno di porre al centro dell’operato di ciascuno il dialogo, elemento essenziale nella costruzione del bene comune.